أقام الإمام (عليه السلام) في يثرب لم يخرج عنها إلا لحج بيت الله الحرام و يقول الرواة: انه سافر إلى العراق لزيارة قبر جده الإمام أمير المؤمنين (عليه السلام) ‏ و من المؤكد انه زار قبر أبيه الإمام الحسين (عليه السلام) ؛ كما أجمع المسلمون على أن الإمام زين العابدين (عليه السلام) كان من أعبد الناس و أكثرهم طاعة للّه تعالى و لم ير الناس مثله في عظيم انابته و عبادته و قد بهر بها المتقون و الصالحون و حسبه أنه وحده في تأريخ الإسلام قد لقب بزين العابدين و سيد الساجدين.

أما عبادته (عليه السلام) فلم تكن تقليدية و إنما كانت ناشئة عن إيمانه العميق باللّه تعالى و كمال معرفته به فقد عبده لا طمعا في جنته و لا خوفا من ناره و إنما وجده أهلا للعبادة فعبده شأنه في ذلك شأن جده الإمام أمير المؤمنين و سيد العارفين و إمام المتقين الذي عبد الله عبادة الأحرار و قد اقتدى به حفيده العظيم زين العابدين (عليه السلام)  و قد اعرب (عليه السلام)  عن عظيم اخلاصه في عبادته فقال: إني أكره أن أعبد الله و لا غرض لي إلا ثوابه فأكون كالعبد الطامع إن طمع عمل و إلا لم يعمل و اكره أن اعبده لخوف عذابه فأكون كالعبد السوء إن لم يخف لم يعمل .

فانبرى إليه بعض الجالسين فقال له: فبم تعبده؟ .

فأجابه عن خالص إيمانه : اعبده لما هو أهله بأياديه و أنعامه .

لقد كانت عبادته عن معرفة لا يشوبها شك أو وهم كما لم تك وليدة طمع أو خوف و إنما كانت وليدة إيمان عميق و قد تحدث (عليه السلام) عن أنواع العبادة بقوله: إن قوما عبدوا اللّه عز و جل رهبة فتلك عبادة العبيد و آخرين عبدوه رغبة فتلك عبادة التجار و قوما عبدوا اللّه شكرا فتلك عبادة الأحرار .

هذه أنواع العبادة و الطاعة و اثقلها في الميزان و أحبها للّه هي عبادة الأحرار التي لا تكون إلا شكرا للمنعم العظيم لا طمعا في ثوابه و لا خوفا من عقابه و قد أكد الإمام (عليه السلام) ذلك في حديث آخر له قال: عبادة الأحرار لا تكون إلا شكرا للّه لا خوفا و لا رغبة .

لقد امتزج حب اللّه في قلب الإمام و عواطفه فكان من ذاتياته و عناصره و يقول الرواة: أنه كان مشغولا بعبادة اللّه و طاعته في جميع اوقاته و قد سئلت جارية له عن عبادته فقالت: أطنب أو أختصر .

- بل اختصري .

- ما أتيته بطعام نهارا قط و ما فرشت له فراشا بليل قط .

لقد قضى الإمام (عليه السلام)  معظم حياته صائما نهاره قائما ليله مشغولا تارة في الصلاة و أخرى في صدقة السر ؛ و من المؤكد انه ليس في تأريخ زهاد المسلمين و عبادهم مثل الإمام علي بن الحسين في عظيم اخلاصه و طاعته للّه .